Na época do feudalismo costumava-se beijar a mão do senhor sempre que se renovavam contratos ou se procedia a qualquer uma das formalidades em uso, sendo esse preito de homenagem regularmente complementado por um presente conhecido como beija-mão. Já o beijo de agradecimento que o senhor dava no vassalo toda vez que este demonstrava sua submissão, era chamado de beijo feudal, valendo como símbolo do auxílio mútuo que deveria ser prestado por ambos no cumprimento de suas obrigações e deveres.
O beijo, em si, sempre representou um sinal de afeição, estima e respeito entre vários povos antigos. Os hóspedes, quando chegavam ou partiam, eram beijados nas mãos, na face e particularmente na boca; dos escravos exigia-se que beijassem a manga ou a túnica do senhor; o beijo dado na fímbria do vestido de uma pessoa demonstrava a consideração que se tinha por ela; e nos primeiros séculos do cristianismo a saudação entre os fiéis se fazia por meio dos beijos ou ósculos santos. Por outro lado, motivos religiosos faziam com que gregos e romanos beijassem as estátuas de seus deuses, da mesma forma como se tornou célebre o beijo dados pelos maometanos na pedra negra da Caaba, em Meca. Mas o beijo da paz trocado entre fiéis durante a missa, como prova de solidariedade e união, acabou sendo substituído por um simples abraço, embora ainda continuem sendo beijados os anéis dos prelados e as estátuas religiosas, da mesma forma como os cardeais beijam a mão do papa e os católicos beijam-lhe os pés, dando continuidade a um costume que data do século III.
Durante muito tempo a cerimônia ou ato de beijar a mão foi uma prática de etiqueta nas cortes ocidentais, mas continua sendo de uso corrente na igreja católica. No passado, durante essas formalidades, súditos e fiéis beijavam as mãos dos soberanos e autoridades religiosas em sinal de homenagem e reverência, e os que buscavam alguma graça e reconhecimento ofereciam, ao mesmo tempo, terras e outros valores aos homenageados. Eram bens dados de mão beijada. A partir daí a expressão "dar de mão beijada" foi aos poucos se tornando de uso corrente, passando a indicar o que alguém recebe ou dá de graça, sem pedir ou esperar, como no caso da bola que o zagueiro entrega sem querer ao atacante adversário, permitindo-lhe fazer o gol e definir a partida de futebol quase em cima do chamado apito final.
Apesar disso, Rubem Q. Cobra explica em “Notas Complementares de Boas Maneiras e Etiqueta”, incluídas no site Cobra Pages, que “beijar a mão é um modo de saudação respeitosa, de emprego no cumprimento a uma autoridade religiosa e na saudação a uma senhora. Nesses dois aspectos o uso ainda permanece, porém é hoje menos comum do que foi no passado”. Segundo o autor, ocorrendo a segunda hipótese “o homem cumprimenta dessa forma a mulher quando se trata de uma senhora, não uma jovem solteira. O beijar a mão é uma forma de mostrar respeito e admiração porém com o distanciamento que esse mesmo respeito requer. É um gesto rápido iniciado pela senhora que estende a mão ao homem, pois a ela cabe a iniciativa do cumprimento. Seu emprego perde a razão de ser depois que se estabelece um conhecimento mais íntimo entre o homem e a mulher, quando é substituído pelo aperto de mão nas ocasiões formais, ou se tornam admissíveis os beijinhos na face e o abraço nos encontros informais. Obviamente, o homem não beija a mão de parentas próximas”.
Por sua vez, o poeta Olavo Bilac, ao abordar o mesmo tema em “Como Quisesse Ser Livre”, coloca em seus versos a saudade, o carinho e o afeto que sentia por alguém e por algum lugar.
“Como quisesse livre ser, deixando / as paragens natais, espaço em fora, / A ave, ao bafejo tépido da aurora, / abriu as asas e partiu cantando. / Estranhos climas, longes céus, cortando / nuvens e nuvens percorreu: e, agora / que morre o sol, suspende o vôo, e chora, / e chora, a vida antiga recordando ... / E logo, o olhar volvendo compungido / atrás, volta saudosa do carinho, / do calor da primeira habitação.../ Assim por largo tempo andei perdido: / - Ali! que alegria ver de novo o ninho, / ver-te, e beijar-te a pequenina mão!”.