Os centauros eram monstros fabulosos, metade homem, metade cavalo, que viviam nas montanhas e florestas. Descendiam de Ixion, rei dos lápitas, povo que habitava próximo aos montes Pélion e Ossa, na Tessália, e embora mantivessem contatos freqüentes com os seres humanos, mostravam-se selvagens e extremamente brutais em seus hábitos.
Descendente de Peneu, o deus-rio da Tessália, ou de Sísifo, segundo outra genealogia, Ixion foi o primeiro mortal a matar um membro da própria família. Para casar-se ele prometeu dar presentes ao pai da noiva, mas quando este foi recebê-los, depois do casamento, o genro o lançou em um fosso cheio de brasas. Com isso tornou-se culpado de crimes que horrorizaram a quem deles tomou conhecimento, e somente Zeus (Júpiter), num dia de excepcional condescendência, o purificou e recebeu na morada dos deuses. Lá, Ixion resolveu assediar a Hera, rainha dos deuses e esposa de Zeus, mas este, rindo-se da intenção do mal-agradecido, moldou uma nuvem com a forma da deusa, deu-lhe vida e assistiu, divertido, o cortejador seduzir a nuvem. Depois, quando Íxion começou a gabar-se de ter seduzido a própria Hera, a paciência divina chegou ao fim. Para punir o criminoso, Zeus o prendeu a uma roda em chamas que girava sem cessar, e o lançou no Hades (o inferno mitológico), onde deverá ficar por toda a eternidade. Mas da união entre Íxion e a nuvem nasceu um ser metade homem e metade cavalo, Centauro, que se tornou o pai dos monstruosos descendentes.
Deles, Quíron e Folo - mencionados pela lenda grega como os mais importantes de todos - eram as únicas exceções, o que é explicado pelo fato dos dois não descenderem de Ixion: Quiron era filho de Cronos (Saturno) com Filira, filha de Oceano; enquanto Folo vinha de Sileno e da ninfa Melos. O primeiro, celebrado na poesia e tradição, se diferenciava dos demais centauros pela sua humanidade e justiça. Segundo alguns mitólogos, sua mãe ficou tão pesarosa por ter dado à luz um monstro, que pediu aos deuses que a afastassem dessa dura prova, sendo, por isso, transformada em tília (árvore aproveitada como planta de sombra e ornamento, cujas folhas e flores são medicinais). Outras correntes, porém, afirmam que ela teria vivido com o filho na gruta do monte Pélion, na Tessália, e o teria ajudado a educar muitos jovens valentes e destemidos. Segundo a lenda, Quiron, quando adulto, refugiou-se nas montanhas e nas florestas, tornando-se companheiro da deusa Diana nas caçadas que ela realizava. Foi assim que adquiriu seus conhecimentos de botânica, astronomia, medicina e cirurgia, que depois transferiu a muitos heróis gregos, entre eles Esculápio, Nestor, Anfiarão, Peleu, Telamon, Meléagro, Teseu, Hipólito, Ulisses, Diomedes, Castor e Pólux, Jasão e, sobretudo, Aquiles, a quem, como avô materno, esmerou-se em preparar.
Sobre Quiron, o livro “Mitologia Greco-Romana”, de Marcio Pugliesi, apresenta a seguinte passagem: “Com a música, aos acordes da sua lira, curava as moléstias; e pelo conhecimento dos corpos celestes, desviava ou prevenia as influências funestas à humanidade. Quiron teve uma longa existência e uma robusta velhice; estava vivo antes e depois da expedição dos argonautas, na qual tomaram parte dois netos seus. Na guerra de Hércules contra os centauros, estes, esperando desarmar o furor do herói pela presença do seu antigo mestre, refugiaram-se em Maléa, onde morava Quiron; nem por isso Hércules deixou de atacá-los, e uma das suas flechas, embebida no sangue da hidra de Lerna, tendo errado o alvo (Élato), foi ferir Quiron no joelho. Hércules, desesperado, acudiu-o prontamente e aplicou um remédio que seu antigo professor lhe ensinara; o mal, porém, era incurável e produzia dores insuportáveis. O centauro suplicou a Júpiter que terminasse os seus dias. O pai dos deuses, emocionado com essa prece, fez passar a Prometeu a imortalidade que Quiron devia à sua qualidade de filho de Saturno, e colocou o centauro no Zodíaco, onde forma a constelação de Sagitário”.
Sobre Folo, conta-se que em Erimanto, na Arcádia, um javali gigantesco e de grande ferocidade atacava e devastava o que encontrava pela frente, matando muita gente. Obrigado a capturá-lo vivo (leia, neste arquivo, o 4º trabalho de Hércules - O javali de Erimanto), o herói grego seguiu para as montanhas onde o animal se escondia, e no caminho se hospedou na casa do centauro Folo, que satisfeito, abriu um odre de vinho em homenagem ao amigo. Quando os outros centauros, que viviam por perto, sentiram o cheiro da bebida, decidiram tomá-la à força, e para tanto um grupo deles invadiu a casa de Folo, armados de grandes pedras e galhos de árvore. Sentindo-se ameaçado, Hércules os enfrentou e matou a todos com suas flechas, mas infelizmente, seu amigo Folo machucou-se acidentalmente na ponta de uma seta embebida no sangue da Hidra e acabou morrendo.
Os centauros também são conhecidos pela luta que mantiveram com os lápitas, em virtude da intenção daqueles em raptar Hipodâmia, filha do rei de Pisa, na Elida, e famosa pela sua beleza, no dia de seu casamento com Pélope, ou Pelops, ou Piritos, filho de Tântalo e neto de Zeus. O pai da princesa havia prometido entregá-la em casamento a quem o vencesse em uma corrida de carros, e já havia derrotado treze concorrentes, e os matado, conforme a praxe, quando Pélope ganhou a competição de que participava graças a uma fraude do cocheiro Mirtilo, que tirou as cavilhas do eixo das rodas do carro real. Na festa do matrimônio, que contava com a presença de Teseu, herói ateniense, os centauros também estavam entre os convidados, e um deles, Eurátion, tendo se embriagado com vinho, tentou violentar a noiva; os outros centauros seguiram seu exemplo e provocaram um terrível conflito, durante o qual vários deles foram mortos, e no final os sobreviventes fugiram para longe da Tessália. Essa batalha se tornou assunto favorito dos artistas da Antigüidade, que sobre ela escreveram poemas épicos e esculpiram belas esculturas para ornamentar alguns templos gregos.