As Musas eram cada uma das nove divindades que, para os antigos, presidiam as Ciências e as Artes Musicais. Segundo a lenda, eram filhas de Zeus (Júpiter para os romanos), o deus maior, com Mnemósine, a deusa da memória, filha de Urano e Geia e irmã de Cronos e Réia. Elas habitavam preferentemente a região de Pieria, no golfo de Salônica, antiga Macedônia, situada perto do Olimpo, mas desde tempos remotos também eram veneradas em uma região da Grécia antiga (Beócia), onde seus seguidores as festejavam a cada quatro anos.
Embora no passado os poetas e estudiosos da Grécia antiga atribuíssem campos de atividades diferentes a cada uma delas, às vezes a mesma área de trabalho era considerada como da competência de duas ou mais, ao mesmo tempo. Sendo assim, mesmo não havendo concordância plena quanto ao assunto, diz-se que Calíope cuidava da poesia épica ou trágica; Clio, da história e da arte de tocar harpa; Melpômene, da tragédia ou a mesma arte da harpa; Euterpe, da tragédia, a arte da harpa e a poesia lírica; Erato, a poesia de amor, hinos, a arte da lira e a pantomima; Terpsícore, a dança e canto nos coros ou arte da flauta; Urânia, a astronomia, considerada como cosmologia poética; Tália, a comédia ou idílio; e Polímnia, os hinos, a pantomima e a dança religiosa.
A imagem das musas como inspiradoras das artes mostra a força do legado helênico à cultura ocidental. De seu nome deriva o termo “museu”, local que nos tempos antigos era destinado ao estudo das ciências, das letras e das artes, atividades culturais protegidas pelas musas. Inicialmente, apenas os poetas as consideravam como fonte de inspiração para as suas obras, porém essa influência acabou se estendendo mais tarde a todas as artes e ciências. Na Odisséia, o poeta grego Homero, que viveu presumidamente entre os séculos 11 e 7 a.C., menciona nove musas filhas de Mnemósine (Memória), e que constituíam simplesmente um grupo não diferenciado de divindades.
Essa diferenciação teve início com outro poeta grego, Hesíodo (século 8 a.C.), que em sua obra intitulada Teogonia, uma coletânea das lendas mais antigas sobre o nascimento e os feitos dos deuses, deu a elas os nomes com que ficaram sendo conhecidas na posteridade. Na relação do poeta - que mesmo sendo a mais conhecida, não é a única - as denominações das Musas são significativas - Érato, por exemplo, significa "adorável", e Calíope, "a de bela voz" - mas apesar de nessa lista o número delas se limitar a nove, a mitologia greco-romana registra outros grupos de musas de cunho mais regional, como o das musas Méleta, da meditação; Mnema, da memória; e Aede, protetora do canto e da música.
Em geral as musas eram tidas como virgens, ou pelo menos não eram casadas, mas isso não impediu que lhes fosse atribuída a maternidade de Orfeu, Reso, Eumolpo e outros personagens ligados de alguma forma à poesia e à música, ou então relacionados à Trácia. Estátuas das musas eram muito usadas em decoração. Os escultores representavam-nas sempre com algum objeto, como a lira ou o pergaminho, e essa prática pode ter contribuído para a distribuição das musas entre as diferentes artes e ciências. As associações entre as musas e suas áreas de proteção, no entanto, são tardias e apresentam muitas divergências.
Com relação a história de Orfeu, supostamente filho de Calíope, ou Polimnia, ela foi transmitida por diversos poetas clássicos e apresentada em várias lendas medievais na forma de conto de fadas. Descrito às vezes como um músico tão maravilhoso que as feras, e mesmo as árvores e rios iam ouvi-lo, ele perdeu a mulher Eurídice em virtude da picada de uma serpente. Inconformado, Orfeu então desceu ao Hades, inferno grego, para suplicar às divindades infernais que elas lhe devolvessem a esposa, e estas, comovidas com sua música, acabaram permitindo o regresso da falecida, sob a condição, porém, de que a mesma caminhasse sempre às costas do marido, e este não olhasse para trás. Mas o trato não foi cumprido e por isso Eurídice voltou a ser fantasma. Daí em diante o viúvo renunciou às mulheres, e em conseqüência dessa conduta acabou sendo morto na Trácia por algumas delas que tentaram seduzi-lo durante uma festa dionísica: insatisfeitas e sentindo-se menosprezadas pelo desprezo que Orfeu lhes dispensara, elas o atacaram, despedaçaram seu corpo e jogaram e os pedaços nas águas de um rio. Mas as Musas os juntaram e os enterraram em Limetra, onde, segundo se diz, o rouxinol canta sobre seu tumulo mais suavemente que em qualquer outra parte da Grécia. Quanto à lira, foi colocada por Júpiter entre as estrelas.
O final dessa lenda mitológica é que Orfeu, voltando ao Hades, reencontrou Eurídice, e daí em diante os dois passaram a passear juntos, às vezes ele na frente, outras vezes, ela, e o marido apaixonado contemplava a esposa quantas vezes queria, sem receio de ser castigado por conta desses olhares.