As bandeiras se distinguiram das entradas por terem sido iniciativas feitas com caráter menos oficioso e mais particular, e executadas sem obediência a qualquer limite para as expedições que realizavam. Essas incursões visavam, acima de tudo, a caça e aprisionamento dos índios, para vendê-los como escravos, e a descoberta de ouro e pedras preciosas, e para tanto se expandiram em todas as direções, desde o rio da Prata até a bacia amazônica, estabelecendo fazendas e criando núcleos de povoação que deram origem às futuras cidades.
Os homens que compunham uma bandeira levavam consigo os gêneros alimentícios necessários e diversos outros itens (ferramentas, pólvora, chumbo para caça, rede de dormir, etc.), vestindo-se basicamente com uma camisa de algodão grosseiro, calças ou bombachas de algodão, uma espécie de colete comprido de fazenda resistente e botas de cano alto, cobrindo à cabeça com um capuz ou barrete, chapéu de abas largas ou então um simples lenço. Como armamento, utilizavam o arcabuz, arma de fogo de cano largo e curto, que disparava pela inflamação da pólvora.
O roteiro seguido pelas bandeiras com maior freqüência deixava o rio Tietê e descia o rio Paraíba do Sul até Guapacaré (atual Lorena), daí atravessando a serra da Mantiqueira, alcançando o rio Paranaíba e seguindo até Goiás, onde atingia os afluentes orientais do rio Paraná, chegando daí até o Mato Grosso e estabelecendo ligações com a bacia do rio São Francisco e do rio Amazonas. As primeiras expedições que enveredaram por essas rotas até então desconhecidas foram as de Martim de Sá e Nicolau Barreto, realizadas no início do século 17, acontecendo posteriormente as que se tornaram mais famosas.
Em 1628, Antônio Raposo Tavares seguiu com seus homens pelo caminho do sul, alcançou as cabeceiras do rio Tibagi, no Paraná, atravessou o Mato Grosso, penetrou no Amazonas através do rio Madeira e chegou ao Pará. Em 1672, a bandeira de Pascoal Pais de Araújo dirigiu-se ao sertão do rio São Francisco, alcançou o Piauí e depois o rio Tocantins, cujo curso foi explorado em grande parte. Em seguida, Fernão Dias Paes Leme partiu de São Paulo no ano de 1674, dirigindo-se às nascentes do rio das Velhas em busca de esmeraldas, mas quando regressava acabou morrendo vitimado pelas febres. Nessa aventura ele contou com a colaboração valiosa do sertanista Manuel de Borba Gato, que deu continuidade ao projeto que Fernão Dias havia estabelecido Em 1682, Bartolomeu Bueno da Silva, partindo de São Paulo, atravessou o rio Paranaíba em direção oeste, atingiu o rio Araguaia e depois o rio Vermelho, em Goiás, na célebre expedição em que ganhou dos índios o apelido de Anhanguera. Merece ainda especial referência a expedição de Bartolomeu Bueno, o Moço, efetuada em 1722, que se dirigiu às margens do rio Grande.
Além deles, outros bandeirantes foram para além da linha estabelecida pelo Tratado de Tordesilhas, celebrado entre portugueses e espanhóis na cidade do mesmo nome, na Espanha, em 07 de junho de 1494, segundo o qual as conquistas marítimas dos portugueses deveriam estender-se a partir de uma linha que partindo do litoral, atravessava o Brasil de norte a sul, passando pela ilha de Marajó, os rios Tocantins e Araguaia, a extremidade ocidental da área do Distrito Federal, o Triângulo Mineiro, o estado de São Paulo (nos arredores de Bauru), o do Paraná, entre Curitiba e Paranaguá, e o de Santa Catarina, chegando outra vez ao litoral pouco ao sul de Laguna. Esses aventureiros também se aventuraram pelos sertões brasileiros e muitos deles permaneceram em Goiás e Mato Grosso, dando início a formação das primeiras cidades. Entre os nomes desses homens valentes outros também devem ser incluídos, como os de Afonso Sardinha, Antônio Dias Adorno, Antônio Dias de Oliveira, Belchior Dias Moréia, Henrique da Cunha Gago, Domingos Jorge Velho, Fernandes Tourinho, Francisco Dias Velho , Manuel Preto, Pascoal Moreira Cabral e Simão Álvares.
A ação dos bandeirantes foi de extrema importância para o desenvolvimento da colônia, não só porque a ação exploratória desempenhada por esses homens permitiu o conhecimento e avaliação do que existia em seu interior, como a descoberta de metais preciosos, por exemplo, mas também pela ajuda que trouxe à economia das vilas e povoações existentes na época, seja pelas conseqüências que beneficiaram o comércio, seja pela captura dos indígenas destinados a suprir a mão de obra de que a agricultura necessitava, principalmente as lavouras de cana-de-açúcar.